jeston nano打开两个摄像头 jetson nano 双目摄像头

2025/07/05

[更新中]

Jetson Nano b1支持双路的CSI接口，同时插上两个相机120度视场的IMX219模块组成双目摄像头。 关于相机程序github上已有代码。包括单目、双目、人脸识别。可以自行测试

在代码的基础上加入opencv保存图片的部分，文件名为left1.bmp、left2.bmp、left3.bmp…；right1.bmp、right2.bmp、right3.bmp… 对应好左右视图

运行后，按键盘上s,即可保存当前显示的左右视图到pic文件夹；esc即可退出程序

借助matlab的标定工具箱进行。

2.1.1 将pic文件夹的所有图片放到。解压到TOOLBOX_calib下。

2.1.2 matlab打开到此路径下，命令行输入

弹出：

2.1.3.选择Standard.出现：

2.1.4 首先使用左边相机采集到的图片进行标定

点击Image names，转到命令行

命令行窗口会提示你输入图片的名：left 回车

根据自己的图片格式继续输入 b

matlab会自动载入所有left开头的图片，如图我这里有12张图片

2.1.5 提取网格角点

选择所有图像，设置finder尺寸等

在弹出的figure窗口点选角点，会自动选出区域

此时，看命令行！ 根据自己的棋盘格大小，设置参数，我这里是26mm

所有左视图片来一遍，完成

2.1.6 回到gui,点击标定

也可以可视化外参show extrinsic

重要！ Save 保存为.mat文件

2.1.7

为便于后面立体标定，修改上述文件名为Calib_Results_left.mat 重复5-6的过程,left改为right,并将这次保存的参数文件改为Calib_Results_right.mat

关闭calib_gui,命令行输入stereo_gui，会提示分别输入左右视图的标定文件

按run stereo calibration

得到

camera_configs.py

实时生成深度图使用BM算法

效果图：

未完待续…

参考